工件質(zhì)量
作為示教一再現(xiàn)式機器人，要求工件的裝配質(zhì)量和精度須有較好的一致性。
應用焊接機器人應嚴格控制零件的制備質(zhì)量，提高焊件裝配精度。零件表面質(zhì)量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫效果�！　】梢詮囊韵聨追矫鎭硖岣吡慵�制備質(zhì)量和焊件裝配精度。青島機器人
(1)編制焊接機器人專用的焊接工藝，對零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進行嚴格的工藝規(guī)定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，裝配尺寸誤差控制在±1．5mm以內(nèi)，焊縫出現(xiàn)氣孔和咬邊等焊接缺陷機率可大幅度降低。
(2)采用精度較高的裝配工裝以提高焊件的裝配精度。
(3)焊縫應清洗干凈，無油污、鐵銹、焊渣、割渣等雜物，允許有可焊性底漆。否則，將影響引弧成功率。焊由焊條焊改為氣體保護焊，同時對點焊部位進行打磨，避免因定焊殘留的渣殼或氣孔，從而避免電弧的不穩(wěn)甚至飛濺的產(chǎn)生。
焊絲的要求
機器人根據(jù)需要可選用桶裝或盤裝焊絲。為了減少更換焊絲的頻率，機器人應選用桶裝焊絲，但由于采用桶裝焊絲，送絲軟管很長，阻力大，對焊絲的挺度等質(zhì)量要求較高。當采用鍍銅質(zhì)量稍差的焊絲時，焊絲表面的鍍銅因摩擦脫落會造成導管內(nèi)容積減小，高速送絲時阻力加大，焊絲不能平滑送出，產(chǎn)生抖動，使電弧不穩(wěn)，影響焊縫質(zhì)量。嚴重時，出現(xiàn)卡死現(xiàn)象，使機器人停機，故要及時清理焊絲導管。
編程技巧
(1)選擇合理的焊接順序。以減小焊接變形、焊行走路徑長度來制定焊接順序。
(2)焊空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。
(3)優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得的焊接參數(shù)，制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。
(4)合理的變位機位置、焊姿態(tài)、焊相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調(diào)整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置，同時，要不斷調(diào)整機器人各軸位置，合理地確定焊相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結積累經(jīng)驗。
(5)及時插入清程序。編寫一定長度的焊接程序后，應及時插入清程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，保證焊的清潔，提高噴嘴的壽命，確保可靠引弧、減少焊接飛濺。
(6)編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊姿態(tài)等，才會形成一個好程序。