焊接機器人
焊接機器人是從事焊接工業(yè)的機器人，它主要包括兩部分：機器人和焊接設備。機器人由機器人本體和控制柜組成。焊接設備以電弧焊和點焊為例，由焊接電源、送絲機、焊槍等部件組成。智能機器人還應配備傳感系統(tǒng)，如激光或攝像機傳感器和控制裝置。
 
點焊機器人的特點
由于采用了集成焊鉗，點焊機器人的變壓器盡可能小，焊接變壓器安裝在焊鉗后面。小容量變壓器可采用50赫茲工頻交流，大容量變壓器采用變頻技術，將50赫茲工頻交流改為600-700赫茲交流，以減少變壓器體積。電壓變化后，可直接與600~700Hz交流電焊接，也可通過直流焊接進一步整流。焊接參數(shù)由定時器調節(jié)。目前，新型定時器已經(jīng)由微機控制，由于該機器人控制柜可以直接控制定時器，另外不需要匹配接口。點焊機器人的焊鉗由電伺服焊鉗驅動。焊鉗的開閉由伺服電機驅動，碼盤反饋，可根據(jù)實際需要任意選擇和預置焊鉗的開度，并可無級調節(jié)夾緊力。
 
弧焊機器人的特點
弧焊機器人大多采用氣體保護焊的方法，通�？煽毓�、逆變器、波形控制、脈沖或非脈沖焊接電源都可以安裝在機器人上進行弧焊。由于機器人控制柜采用數(shù)字控制，焊接電源多為模擬控制，因此需要在焊接電源與控制柜之間增加一個接口。
近年來，國外機器人生產(chǎn)廠家都有自己的專用配套焊接設備，在這些焊接設備中已經(jīng)插入了相應的接口板，因此在弧焊機器人系統(tǒng)中沒有附加的接口盒。需要指出的是，電弧時間在弧焊機器人的工作周期中占有很大的比例，因此在選擇焊接電源時，應按100%的持續(xù)率來確定電源的容量。送絲機構可以安裝在機器人的上臂，也可以放置在機器人上，前者焊槍與送絲機之間的軟管較短，有利于保持送絲的穩(wěn)定性，而后者則以軟管為主體，當機器人焊槍使軟管處于彎曲狀態(tài)時的某個位置，會嚴重影響送絲質量，因此送絲機安裝時應考慮保證送絲穩(wěn)定性的問題。