焊接機(jī)器人根據(jù)不同的應(yīng)用場合可采取不同的結(jié)構(gòu)形式，這是因?yàn)槎嚓P(guān)節(jié)式機(jī)器人的手臂靈活性大，可以使焊槍的空間位置和姿態(tài)調(diào)至任意狀態(tài)，以滿足焊接需要。 焊接機(jī)器人的編程方法有了更進(jìn)一步的改進(jìn)。 運(yùn)條方法，圓圈形運(yùn)條熔池溫度高于月牙形運(yùn)條溫度，月牙形運(yùn)條溫度又高于鋸齒形運(yùn)條的熔池溫度，在12mm平焊封底層，采用鋸齒形運(yùn)條，并且用擺動(dòng)的幅度和在坡口兩側(cè)的停頓。