1）這種機器人結構的直角坐標類型和控制方案類似于機床，它的三個運動的到達空間位置（x，y，z）由直線運動組成，優(yōu)點是這種機器人運動學模型簡單，軸位移分辨率對操作體積點不變，易于提高控制精度;缺點是組織大，工作空間小，操作靈活性差。簡單而專業(yè)的焊接機器人通常采用這種形式。

2）圓柱坐標型這種機器人在底座的水平轉盤上裝有一根柱子。水平臂可以沿著柱上下移動，并在水平方向上伸縮。該方案的優(yōu)點在于終端操作可以獲得更高的速度，但缺點是終端操作員離柱軸越遠，線位移的分辨率精度越低。

3）與圓柱坐標結構相比，球面坐標結構更加靈活。然而，當使用具有相同分辨率的編碼板來檢測角位移時，伸縮縫的線性位移分辨率是恒定的，而在終端操作員中反映的旋轉關節(jié)的線性位移分辨率是可變的，這增加了復雜性�？刂葡到y(tǒng)。

4）全關節(jié)全關節(jié)機器人的結構類似于人的腰部和手部，其位置和姿勢都是通過旋轉運動實現(xiàn)的。其優(yōu)點包括機構緊湊，柔韌性好，占地面積小，工作空間大，終端操作員線速度快。缺點是復雜的運動學模型，高精度控制難度，空間線位移分辨率取決于機器人手臂的姿態(tài)。